مر التأمين في فلسطين بمراحل عديدة نتيجة تعدد الجهات التي حكمت فلسطين مما أدى إلى تنوع الأنظمة القانونية المتعلقة بالتأمين التي سادت فيها.
بدأ التأمين في فلسطين منذ الحكم العثماني من خلال قانون شركات الضمان الصادر سنة 1845، وكان هذا القانون يتعلق بتأمين الأضرار والخسائر التي تحصل للأموال وعرف هذا القانون بقانون عقد الضمان والذي ينص على (تعهد بالتعويض لقاء رسم معين عن الخسائر التي تحصل للأموال المنقولة وغير المنقولة وعن المهالك والأخطار من اي نوع  كانت.
في عام 1929 صدر قانون رقم (18)الذي فرض بعض الالتزامات على شركات التأمين التابعة لشركات أجنبية.
في عام 1947 صدر قانون رقم (8) لتأمين المركبات الميكانيكية وذلك في فترة الانتداب البريطاني لفلسطين.
بعد نكبة عام 1948، توحدت الضفة الغربية مع الأردن وأصدر المشرع الأردني نظام شركات التأمين رقم (24) لسنة1959 ثم قانون مراقبة أعمال التأمين رقم 5 لسنة 1965 ونظام مراقبة شركات التأمين 76 لسنة 1965.
في عام 1976 أصدر المشرع الصهيوني قانون 662 الذي ألزم أصحاب العمل بتأمين عمالهم.
في عام 1992 تأسست شركتان هما شركة التأمين الوطنية وهي أول شركة تأمين فلسطينية تحصل على ترخيص بمزاولة العمل وذلك برأسمال قدره 5 ملايين دولار، وشركة المشرق العربي.
في عام 1994 تأسست 3 شركات: ترست العالمية للتأمين وبرأسمال قدره 10 ملايين دولار، وشركة فلسطين للتأمين برأسمال قدره 5 ملايين دولار وشركة المجموعة الأهلية للتأمين.
في عام 1995 تأسست شركة العرب للتأمين على الحوادث وفي عام 1996 تأسس فرع للشركة الأجنبية "الشركة الامريكية للتأمين على الحياة".
في عام 1997 تأسست شركة فلسطين لتمويل الرهن العقاري وبرأسمال قدره 20 مليون دولار.
في عام 2005 صدر قانون رقم 20 والذي ينظم قطاع التأمين في فلسطين. وبموجب هذا القانون تأسس الاتحاد الفلسطيني لشركات التأمين والذي بدوره عزز الثقة بصناعة التأمين في فلسطين وحقق التعاون مع الجهات الرسمية المختصة ونشر الوعي التأميني.
في عام 2008 تأسست شركة التكافل الفلسطينية وبرأسمال قدره 8 ملايين و500 الف دولار، والشركة العالمية المتحدة للتأمين عام 2010.
يبلغ عدد شركات التأمين المجازة والعاملة في سوق الـتأمين الفلسطينية (10) شركات تأمين منها 7 شركات تأمين عادية وشركة تأمين تكافلية وشركة تأمين حياة وشركة لتأمين الرهن العقاري.