في فترة الخمسينات، ونتيجة للاحتلال البريطاني لليمن، بدأ ظهور التأمين فيه بواسطة إنشاء فروع تابعة لشركات أجنبية في مدينة عدن، وفي تلك الفترة بقي اليمن في شطره الشمالي بعيداً عن التأمين وذلك بغياب الوعي بماهية التأمين وأهميته بخلاف الشطر الجنوبي الذي شهد انتشاراً لفروع ومكاتب تابعة لشركات تأمين عالمية.
في عام 1969، وبموجب قانون رقم (27) لعام 1969، تم تأسيس أول شركة يمنية تابعة للقطاع الحكومي وهي الشركة اليمنية للتأمين وإعادة التأمين برأسمال قدره (52) مليون ريال.
في عام 1974، تم إصدار أول قانون للتأمين في اليمن رقم 107 للرقابة والإشراف على شركات ووسطاء التأمين. 
وكانت وزارة الاقتصاد والصناعة هي المعنية بتنفيذ القانون والمخولة بالرقابة على التأمين. وبموجب قانون 107 تم تأسيس أول شركة تأمين يمنية تابعة للقطاع الخاص وهي شركة مأرب اليمنية للتأمين برأسمال قدره (400) مليون ريال.
في عام 1977، تم تأسيس الشركة اليمنية العامة للتأمين برأسمال قدره (400) مليون ريال، وتأسست الشركة المتحدة للتأمين عام 1981 برأسمال قدره (400) مليون ريال. وفي عام 1989 تأسست شركة اليمن للتأمين برأسمال قدره (100) مليون ريال، وشركة سبأ اليمنية للتأمين عام 1990 برأسمال قدره (300) مليون ريال.
في عام 1993، تأسست شركتا تأمين في اليمن وهما شركة أمان للتأمين برأسمال قدره (200) مليون ريال والشركة الوطنية للتأمين برأسمال قدره (100) مليون ريال.
في عام 1995، تأسست شركة ترست يمن للتأمين وإعادة التأمين برأسمال قدره (140) مليون ريال.
في عام 1997، صدر قانون رقم (9) بشأن الإشراف والرقابة على شركات ووسطاء التأمين الذي ينظم أعمال شركات التأمين ومراقبتها، ويشترط في مادته رقم (5) فقرة (أ) وينص فيه على أن تكون شركات التأمين وإعادة التأمين شركات يمنية يمنية تؤسس وفقاً لأحكام قانون الشركات التجارية وأن تتخذ شكل الشركات المساهمة وأن يكون الحد الأدنى لعدد المساهمين فيها (10) أشخاص وأن تكون جميع أسهم الشركة إسمية ومملوكة بنسبة (75%) على الأقل لأشخاص طبيعين أو اعتباريين متمعين بالجنسية اليمنية وأن يكون مركزها في الجمهورية اليمنية. وحدد القانون أعمال الشركات الأجنبية بإعادة التأمين فقط بواسطة فرع أو وكالة. وأعطى القانون في المادة (16) الصلاحية لوزير الصناعة لإلزام شركات التأمين المحلية بإعادة التأمين بنسبة محددة من عملياتها التي تعقد مباشرة في الجمهورية اليمنية  لدى إحدى شركات إعادة التأمين اليمنية في حال وجودها لقاء وفوائد وعمولات يحدد نسبتها الوزير. وفي المادة (17) يعطي القانون الصلاحية لوزير الصناعة لإلزام شركات التأمين بعدم اللجوء الى الأسواق الدولية لإعادة التأمين. وفي المادة (47) أجاز القانون أن تقوم شركات التأمين وإعادة التأمين بإنشاء اتحاد فيما بينها أو أكثر.
تأسست الشركة العربية للتأمين عام 1997 برأسمال قدره (400) مليون ريال يمني، وفي عام 2001 تأسست الشركة الإسلامية اليمنية للتأمين برأسمال قدره (194) مليون ريال.
حالياُ يوجد في اليمن (11) شركة تأمين واحدة منها فقط حكومية.