في القرن السادس الميلادي مارس البابليون التأمين البحري (والذي يعتبر أحد أقدم أنواع التأمين)، فكان البحارة يتعاونون في تعمير المركب المفقود لأحدهم بلا خطأ منه، أما إذا فقدها نتيجة خطأ منها أو نتيجة سيره في خط ملاحي غير معروف فلا يحق له المطالبة بغيرها. ثم انتشر التأمين في أوروبا خلال القرون الوسطى في الأوساط المهنية والحرفية وغيرها.

وبالنسبة للتأمين التجاري فقد كان أول ظهور له يختص بتأمين المخاطر التي تتعرض لها السفن التجارية المحملة بالبضائع، وذلك في شمال إيطاليا في القرن الثاني عشر الميلادي، حيث كان مالك البضاعة يدفع قسطاً ماديا معينا للمنظمين المتعهدين بالتعويض المادي على أساس أنه في حال تلف البضاعة أو فقدانها يتم التعويض حسب المتفق عليه بين الطرفين. وبعد ذلك بدأ التأمين التجاري ينتشر بالرواج عبر البلدان الأوروبية.

ويعود تاريخ ظهور التأمين بمعناه الفني الحديث إلى أواخر القرن الرابع عشر الميلادى فى أوروبا، حيث بدأ بالتأمين البحري وصدرت له تشريعات في البرتغال وأسبانيا وأشهرها تشريعات برشلونة الأربعة. وفي سنة 1601 صدر القانون الانجليزي كأول قانون للتأمين البحري.

ثم ظهر التامين على الحياة فيما بعد كنظام تابع للتأمين البحري على حياة البحارة ضد الحوادث البحرية وهجمات القراصنة، وصدرت أول وثيقة تأمين على الحياة في إنجلترا عام 1583. ثم تطورت تأمينات الحياة وانتشرت نتيجة الثورة الصناعية واستخدام الماكينات وخطورتها على العمال.

وكان لحريق لندن الشهير الذي حدث سنة 1616 وأتى على أكثر من 20 ألف مسكن الأثر الكبير في ظهور وانتشار نوع آخر من التأمين وهو التأمين ضد الحريق، والذي إنتشر بشكل كبير مع ظهور الثورة الصناعية في في نهاية القرن الثامن عشر.

وفي العام 1900 ظهرت الحاجة الشديدة إلى وجود أنواع أخرى مكملة للتأمين ضد الحريق، وهي التأمين على خسارة الأرباح والخسائر الناتجة عن الحريق والتأمين ضد المخاطر الطبيعية ومخاطر الاضطرابات والشغب ومخاطر انفجار أنابيب المياه.