يُقال: إن مفهوم التكافل مورس بأشكال مختلفة منذ عام 622م. ويقر الفقهاء المسلمون بأن أساس المسؤولية المشتركة وضع أساس التأمين المتبادل.

في حالة التأمين  ومع إجماع العلماء المسلمين حول شرعية التكافل وشرعية التأمين التقليدي، بدأت حركة أسلمة أعمال التأمين المعاصرة منتصف 1970 في عام 1976، صدرت فتوى من المجلس الأعلى للسعودية "لمصلحة نموذج إسلامي" للتأمين. كما وافقت أكاديمية الفقه الإسلامي الدولي لمنظمة التعاون الإسلامي على التكافل كشكل مشروع من الأعمال في عام 1985.

بدأت شركة التأمين الإسلامية السودانية كأول شركة تكافل في عام 1979. وبحلول منتصف التسعينيات، كانت هناك سبع شركات تكافل في السودان ودبي والسعودية والبحرين والأردن.

نمت الصناعة من 1.384 مليار دولار في عام 2004 إلى 5.318 مليارات دولار في عام 2008. وبحلول نهاية عام 2011، بلغ إجمالي مساهمات التكافل 12 مليار دولار (مقارنة بـ4 تريليونات دولار للتأمين التقليدي). في عام 2005، كانت هناك 82 شركة في جميع أنحاء العالم تعمل في مجال التكافل (77 شركة تكافل مخصصة، وخمس "تقدم منتجات تكافل" من "النوافذ الإسلامية"). وفي عام 2006، كان هناك 133 شركة تكافل. كما هو الحال مع الأشكال التقليدية للتأمين، يمكن استخدام إعادة التأمين لعملية التكافل، والمعروفة باسم " إعادة التأمين التكافلي".  وفي عام 2006 أيضاً، أنشأت شركة (AIG) الأمريكية شركة تكافل تدعى AIG Takaful Enaya، ومقرها في البحرين.

وتعد دول التكافل الرائدة هي "ماليزيا ودول الخليج وبلاد الشام".