ظهر التأمين في ليبيا أيام الحكم العثماني حيث كانت ليبيا خاضعة للقوانين والقواعد التي يفرضها الحكم ومن بينها قوانين التأمين، وكانت بدايته من خلال التأمين البحري حيث طبق قانون التأمين البحري العثماني كجزء من المدونة البحرية الصادرة في عام 1849.
في عام ،1911 ونتيجة للاستعمار الإيطالي خضعت ليبيا لقوانينه وفتحت شركات التأمين الإيطالية فروعاً ووكالات لها في ليبيا وكانت تخضع مباشرة أو ضمنياً إلى القوانين الإيطالية.
وفي عام 1934 صدر قانون رقم (2011) والذي نص على وجوب تطبيق القوانين المدنية والتجارية والعقوبات الإيطالية صراحة على الأراضي والمجتمع الليبي مما أدى إلى خضوع التأمين  لتلك القوانين. واستمر الوضع في السوق المحلية الليبية على ما هو عليه حتى الخمسينيات.
في بداية الستينيات بدأت الشركات الوطنية في ليبيا بمزاولة أعمال التأمين وتأسست شركة ليبيا للتأمين عام 1964 برأسمال قدره (100) ألف دينار ليبي، بالإضافة إلى وجود فروع ومكاتب لشركات أجنبية تمارس نشاط التأمين وكان عددها (24) وكالة وفرع.
في عام 1967 تأسست شركة "الصحارى للتأمين" ثم شركة "المختار للتأمين" عام 1968. وفي عام 1969 تأسست شركة "شمال إفريقيا للتأمين".
في عام 1970 صدر قانون رقم (131) للإشراف وللرقابة على شركات التأمين والذي نظم عمليات التأمين في ليبيا بشكل يخدم الاقتصاد الوطني.
في عام 1971 صدر قانون التأمين الإجباري والذي ضمن تغطية تأمينية لجميع المواطنين الذين قد يتعرضون لإصابات جسمانية أو وفاة نتيجة لحوادث المركبات. وفي نفس العام صدر قانون تأميم شركات التأمين وكان له دور فاعل في دعم قطاع التأمين في ليبيا. وعليه تم إحلال شركات التأمين الليبية محل الشركات الأجنبية.
مع بداية الثمانينات أصبحت شركة ليبيا للتأمين، وعلى مدى ما يقارب عقدين من الزمن، هي الشركة المسؤولة عن  مواكبة وتوفير كل ما هو جديد ومتطور من أغطية الحماية والبرامج التأمينية لتلبية مختلف احتياجات المؤسسات والأفراد ضد المخاطرالتي يتعرضون لها.
في أواخر التسعينات، تم السماح للقطاع الخاص بتأسيس شركات تأمين وظهرت عدة شركات تمارس هذا النشاط. 
في عام 2005 صدر قانون رقم (3) وهو قانون منظم لعمل شركات التأمين العاملة في سوق التأمين الليبية والذي تمت بموجبه مراقبة شركات التأمين عن طريق أمانة الاقتصاد ( متمثلة بهيئة الإشراف والرقابة على التأمين)، مما زاد من مشاركة القطاع الخاص.
حالياً تمارس (9) شركات أعمال التأمين في ليبيا كما يلي -
شركة ليبيا للتأمين، الشركة المتحدة للتأمين، الشركة الإفريقية للتأمين، شركة الصحارى للتأمين، شركة الليبو للتأمين، شركة الثقة للتأمين، شركة التكافل للتأمين، الشركة الليبية للتأمين، شركة القافلة للتأمين.