في سبعينيات القرن الماضي ظهر التأمين التكافلي الذي يتفق مع مبادئ الشريعة الإسلامية، حيث بدأت تجربة التطبيق الفعلي للتأمين (التكافلي الإسلامي) في السودان لأول مرة في العالم الإسلامي، بتأسيس أول شركة عام 1979، ويعد تزايد عدد شركات التأمين التكافلي دليلاً على تزايد الطلب على أنشطتها في السوق، حيث وصل عدد شركات التأمين التكافلي في سوق في العالم العربي عام 2009 الى 105 شركات، وشهد هذا النوع من التأمين نمواً متزايداً خلال السنوات الماضية. 
بدأ التأمين في السودان عن طريق ظهور وكالات وفروع تابعة لشركات بريطانية وسويسرية وفرنسية وإيطالية ومصرية، وتديرها غالباً المؤسسات التي تعمل في التجارة الخارجية، وكانت تحصر نشاطها بداية في تأمينات التجارة الخارجية (التأمين البحري)، ولاحقاً امتدت لتشمل التأمينات الأخرى كالحريق والحوادث ثم تأمينات الحياة، وكانت هذه الشركات غير خاضعة لأي نوع من الرقابة حتى أواخر عام 1960، حيث صدر قانون الرقابة على المؤمِّنين لسنة 1960. 
في عام 1961 تأسست أول شركة تأمين وطنية هي شركة التأمنيات العامة (سودان) المحدودة، وتولت التأمين على الحياة في فروع الشركات الأجنبية. 
في عام 1965 تأسست شركة النيل الأزرق للتأمين المحدودة، وتمارس جميع أنواع التأمين، وفي عام 1967 تأسست الشركة السودانية للتأمين وإعادة التأمين المحددة، وتأسست شركة التأمنيات المتحدة (سودان) عام 1968، وتبعها في 1973 تأسيس شركة إعادة التأمين الوطنية لتمارس جميع أنواع إعادة التأمين. 
في عام 1976 تأسس اتحاد شركات التأمين وإعادة التأمين السودانية، وضم في عضويته جميع شركات التأمين وإعادة التأمين السودانية، ووضع من أهم أهدافه العمل على تنمية وتطوير صناعة التأمين في السودان وذلك بنشر الوعي التأميني.
في 1979 تأسست شركة التأمين الإسلامية، وفي عام 1981 تأسست شركة النيلين للتأمين؛ شركة الشرق الأوسط للتأمين، وشركة جوبا للتأمين. 
في عام 1983 تأسست شركة شيكان للتأمين وإعادة التأمين، وفي عام 1985 تأسست شركة البركة للتأمين. في عام 1989 تأسست شركتان؛ الشركة الوطنية للتأمين، وشركة السافنا للتأمين، وتأسست شركة البحر الأحمر للتأمين، وشركة السلامة للتأمين في عام 1992. 
في عام 1992 تم إلغاء قانون الرقابة على المؤمِّنين لعام 1960، وصدر قانون الإشراف والرقابة على أعمال التأمين، والذي تم بموجبه إلزام كل شركات التأمين أن تمارس نشاطها على نمط التأمين التعاوني الإسلامي، وتم بموجب هذا القانون تأسيس الهيئة العامة للإشراف والرقابة على أعمال التأمين. 
في عام 2001 أُلغي قانون الإشراف والرقابة على أعمال التأمين لسنة 1992 بصدور قانون للإشراف والرقابة على أعمال التأمين، وسميت هيئة الرقابة على التأمين. 
في نيسان/أبريل 2016 أجاز قطاع التنمية الاقتصادية برئاسة وزير المالية والتخطيط الاقتصادي بدر الدين محمود، مشروع قانون الرقابة على التأمين لسنة2016م في السودان.
أقساط التأمين في السودان تصل إلى 500 مليون دولار سنوياً في 2010، وليست هناك شركات من خارج السودان تعمل في التأمين، وهو أمر محظور في السوق السوداني، حيث هناك 14 شركة، والدولة جمدت التصديق لأي شركة تأمين وطنية جديدة، وآخر شركة سُمح لها بالعمل في عام 1992م.
حالياً يتكون سوق التأمين السوداني من 14 شركة تأمين مباشر وشركة واحدة لإعادة التأمين.